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#author("2016-05-13T15:31:57+09:00","default:robo_user","robo_user")
#author("2016-05-13T15:32:10+09:00","default:robo_user","robo_user")
* 画像認識 [#m79b9a73]

現在マイコンカーに使用されている画像認識技術は大きく分けて3種類ある。

**1次元カメラ方式 [#r1d49564]
画素が1軸上に並べられたカメラ素子を用いる。アナログセンサを横に128個並べたイメージである。

代表的な素子として、TAOS社のTSL1401がある。

 [[TSL1401 Linescan Sensor:http://www.parallax.com/product/28317]]

購入先:ロボテナショップ [[TSL1401ラインスキャンカメラモジュール::http://store.shopping.yahoo.co.jp/robotena/e0002.html]]

SI,CLK端子に信号を入力することで、AO端子から各画素のアナログ電圧が出力される。

#ref(linecamera.jpeg,left,20%,nolink)
#ref(linecamera.jpeg,left,30%,nolink)

こんな感じのコードで動くはず↓(動作未確認)

 while(1){
	if( adst == 0){
	    adst = 1;           // A/D変換スタート
		if( clk >= 128 ){
			rokou++;
			if( rokou > 500 ){
				rokou = 0;
				clk = 0;
				adset = 128;
				p2_1 = 1;  // SI=HI
				p2_0 = 1;  // CLK=HI
				p2_1 = 0;  // SI=LOW
			}
		} else {
			p2_0 = 1;      // CLK=HI
			Camera[adset] = ad2; //AD変換器でAO端子の電圧を読む
			adset--;
			p2_0 = 0;      // CLK=LOW
			clk++;
		}
	}
 }

**2次元カメラ方式 [#k9a0ee05]

一般的なデジタルカメラで使われている素子はこちらである。

縦と横の2軸に画素が並べられており、コースを面で認識することができる。

代表的な素子として、下記の2種類がある。

 M64285FP

  ⇒人工網膜センサーキャプチャーアイ(コナミ)から取り外す

 M64282FP

  ⇒ポケットカメラ(任天堂)から取り外す


**ステルスアーム方式 [#s3367985]

アナログセンサのLEDに高輝度で指向性の鋭い素子を用いることで、100mm以上先のコースを読み取る方式である。

発光素子と受光素子の組み合わせ例↓

 発光素子:SFH4550

 受光素子:ST-1KL3A

マイクロマウスの壁センサとして用いられることが多いセンサである。

ステルスアーム開発者のブログ↓

[[CMA-TUNED:http://cma3249.blog.fc2.com/blog-entry-78.html]]